IRobot Roomba an IPS

[Christoph]

Hallo Doc,

ich habe den 560er. Der hat zwar Sensoren, aber die funktionieren nicht immer. Schwarze Gegenstände werden nie erkannt und alles was chromfarben ist kann auch Probleme bei der Erkennung machen. Ach ja, Glastüren erkennt der Roomba auch nicht, aber gut, da laufe ich auch hin und wieder gegen.

Seit ich unseren Roomba etwas modifiziert habe läuft er sehr gut und fährt sich nicht mehr fest. So brauche ich jetzt nur noch ein Kabel wegräumen (falls es auf dem Boden liegt) und die Türen feststellen (sonst sperrt sich der Kleine ein und saugt nur den einen Raum. Ach ja, die Modifkation sieht so aus, dass ich vorne am Bumper dicken Filz angeklebt habe, damit die Bodenfreiheit nur noch 2mm beträgt. Leider kann er dadurch die Ladestation nicht mehr anfahren, aber seitlich ist ja eine Buchse fürs Akku aufladen.

Werde gleich mal nachschauen ob es inzwischen den Scooba gibt. Meine Frau erwartet das Teil sehnsüchtig.

Ich wünsche einen schönen Abend.

Christoph.

[eviltheknivel]

Hallo Christoph,

meinst Du den Scooba 385? Den hab ich auch schon vor längerer Zeit bestellt, hoffe das er morgen kommt da er jetzt wohl lieferbar ist.Wo hast Du ihn denn bestellt? Laut Anleitung hat er auch diese Schnittstelle.

Grüße Thomas

[Doctor Snuggles]

Hallo Leute,

habe heute mal den Roomba komplett zerlegt um ein schöne Stelle für das XBee zu finden. Ich möchte eigentlich nicht die Buchse auf der Oberseite benutzen, damit er nicht noch höher wird.
Was mir positiv aufgefallen ist, das der 560 äusserst modular aufgebau ist. Man kann alle Teile mit wenigen Schrauben leicht entfernen, die Kontakte waren alle direkt gesteckt. Wenn man unten die Abdeckung entfernt ist weiterhin alles schön farbig gehalten. Ist eigentlich selbsterklärend. Einzig an die Hauptplatine kommt man von oben etwas schwerer ran, aber das ist auch kein Hexenwerk.

Ich werde jetzt direkt an der Unterseite der Schnittstellebuchse ein Kabel anlöten, somit drauche ich dann oben die Buchse nicht mehr.
Einen schönen Platz habe ich für das XBee im inneren auch gefunden, und zwar direkt hinter der externen Spannungsversorgungsbuchse. Das ist weit weg von dem eigenen Sender und wird nur durch Plastik nach aussen verdeckt. Somit ist von aussen keine Änderung des Roomba zu erkennen.

Wenn ich den Umbau irgenwann machen werde, wenn die XBees da sind, werde ich mal ein paar Bilder davon posten.

Obwohl wir tags zuvor mit einem "richtigen" Sauger gesaugt hatten, bin ich extrem überrascht, wieviel Staub schon nach nur 10 Min. Saugen wieder im Roomba steckten.

Grüße,
Doc

[Christoph]

Hallo Thomas,

ich hatte den Scooba noch nicht bestellt, da ich in den letzten Monaten nicht mehr nachgeschaut hatte, wann das Teil auf den Markt kommt. Ich habe ihn dann gerade bei German Robotics Shop bestellt und per PayPal bezahlt (Geld ist dem Verkäufer schon gutgeschrieben worden). Wenn die Auskunft der Webseite stimmt, könnte Tobbi am Freitag geliefert werden.

2Doc,
Fotos vom Umbau wären interessant, aber noch Neugieriger bin ich darauf, was Du steuern möchtest.

Mit dem Schmutz ist das so schon ok. Wenn Du den Roomba einmal täglich startest und bei Euch ungefähr soviel Schmutz anfällt wie bei uns (Zweipersonen Haushalt, keine Kinder, ein kleiner Hund, der nach jedem Spaziergang gereinigt wird (noch von Hand, mal sehen wann es den passenden Roboter gibt), dann dauert es etwa zwei bis drei Wochen, bis der Schmutz merklich weniger wird.

Ich wünsche einen schönen Abend.

Christoph.

[eviltheknivel]

Genau dort hab ich ihn auch bestellt

Dann warten wir mal ab ob der kleine auch das hält was er verspricht...

Grüße Thomas

[Doctor Snuggles]

Hallo Christoph,

ja, was möchte ich damit steuern?

In erster Linie möchte ich einige der 58 Sensoren wie auch seinen Status abfragen, dann seine ganzen Anzeigen evtl. für Statusmeldungen benutzen sowie IPS das ganze Managment wann und wo gesaugt wird überlassen.
Es schein ja recht einfach zu sein, ihn losdüsen zu lassen und auch wieder zurückzurufen.

Weiterhin könnte man sich eine Text to Speech Ansage machen, wenn er z.B. festhängt oder bei niedrigen Akkustand immer noch nicht zurück in der Basis ist, oder man lässt sich eine EMail ins Büro schicken.

Was spricht dagegen ihm vllt. noch eine kleine CMOS-Funkkamera vorne in der Schürze zu verpassen. Damit wäre es möglich, wenn er mal festhängen sollte oder einer deiner Rauchmelder Alarm schlägt und dich im Büro informiert, evtl. aus der Ferne den Designer zu startet und nach dem Rechten zu sehen.

Mit den Befehlen scheint man den Roomba auch schön manuell steuern zu können. Man braucht immer nur die Richtung und den Weg angeben, alles andere macht der Roomba von alleine. So kannst du dir aus der Ferne ansehen, das dein Rauchmelder evtl. Recht hatte und sehen, wie deine Hütte abbrennt

Ein Knopfdruck auf "Dock" aus der Ferne lässt ihn wieder selbständig in seine Base zurückkehren.

Das sind so meine Überlegungen. Ob ich das alles so umsetzten werden, mal schauen. Erstmal muss die Kommunikation zu IPS über die XBees stehen, dann ist alles offen.

Was mit allerdings noch Bauchschmerzen bereitet ist, das ich von 14,4V auf 3,3V über einen Spawa runterregeln muss und so bei über 200mA für die XBees doch so einiges an Energie verbraten wird.
Spricht da was gegen, hier evtl. ein 3,3V Schaltregler einzusetzen? Ich weiss nicht wie das mit Störungen aussieht. Hat das schon einmal jemand probiert?

Grüße,
Doc

[audi2010]

Zitat von Doctor Snuggles

Was mit allerdings noch Bauchschmerzen bereitet ist, das ich von 14,4V auf 3,3V über einen Spawa runterregeln muss und so bei über 200mA für die XBees doch so einiges an Energie verbraten wird.
Spricht da was gegen, hier evtl. ein 3,3V Schaltregler einzusetzen? Ich weiss nicht wie das mit Störungen aussieht. Hat das schon einmal jemand probiert?

Hallo Doc,
ich habe bei meinem Mikrokopter dieses Teil im Einsatz:

DC/DC - Wandler R-785.0-1.0 SIP3

Ist zwar nicht billig, läuft aber problemlos mit hohem Wirkungsgrad und sehr wenig Wärmeentwicklung.
Soweit ich weiss, gibts das auch für 3,3 Volt.

[Doctor Snuggles]

Hallo Rainer,

genau an diese hatte ich auch gedacht. Im Mikrokopter hatte ich bis jetzt bewusst darauf verzichtet, da nicht ganz klar ist, ob er Sender o. Empfänger stört. Da 2,4GHz ja doch recht empfindlich auf Störungen reagiert, bin ich mir nicht ganz sicher.

Grüße,
Doc

[audi2010]

Mein Mikrokopter hat 2 solche Regler laufen.
Stört bei mir überhaupt nicht, obwohl ich die Epi-OSD mit einem 10 mW-2,4GHz-Sender im Einsatz habe.

(Für die Mitleser: ein Platinchen, dass in ein Videobild div Werte einblendet und an einen Sender im 2,4 GHz-Band sendet.)

[Christoph]

Hallo Doc,

Zitat von Doctor Snuggles

...sowie IPS das ganze Managment wann und wo gesaugt wird überlassen.

Da bin ich überrascht dass das geht. Ich denke, dass kann nur funktionieren, wenn Du eine Möglichkeit findest dem Sauger mitzuteilen, welche Lighthouses er passieren soll. Einfach nur die Richtung anzugeben würde bei uns nicht klappen, da wir noch Möbel in unseren Räumen stehen haben. Jeder Kontakt sorgt für einen Richtungswechsel, der nicht vorhersagbar ist.

Ich denke, den Sauger per IPS zurück zur Basis zu rufen wäre sehr praktisch. Dann kann man so dafür sorgen, dass der Sauger wieder abgeschaltet ist, wenn man nach Hause kommt.

Zitat von Doctor Snuggles

Was spricht dagegen ihm vllt. noch eine kleine CMOS-Funkkamera vorne in der Schürze zu verpassen. Damit wäre es möglich, wenn er mal festhängen sollte oder einer deiner Rauchmelder Alarm schlägt und dich im Büro informiert, evtl. aus der Ferne den Designer zu startet und nach dem Rechten zu sehen.

Dagegen spricht nichts. Seit einem Jahr bastelt iRobot an einem solchen Roboter (siehe hier) Mal sehen, wann das Gerät zu kaufen sein wird.

Ich wünsche einen schönen Abend.

Christoph.