IRobot Roomba an IPS

[1007]

Zitat von sokkederheld

1 Sek. bremst bei mir IPS dermaßen aus, dass es immer mehrere Sekunden dauert, bis auf einen Lichtschalter o.Ä. reagiert wird. Ich habe es daher auf 5 Sekunden festgelegt.

So - Ich jetzt alles nochmal fast neugeschrieben mit dem Auge auf
Geschwindigkeit.Geht jetzt bei mir mit 1 Sek einwandfrei.
Hab alle Packete 7-58 und alle 11 Packetgruppen drin.
Variablen werden nur aktualisiert wenn sie sich aendern.
Im Objektbaum kann man dann genau sehen wann
sich welche Variable geaendert hat.
Werde es morgen hochladen.

[1007]

Zitat von sokkederheld

Wobei das wie gesagt bei dem von mir genutzten Abfrageintervall von fünf Sekunden eher in Ausnahmefällen klappt. Der Roomba muss den Character der entsprechenden Boje ja genau in dem Moment empfangen, in dem die Abfrage passiert. Da er aber in der Regel sofort wendet, geschieht dies sehr selten. Es müsste also noch mal irgendwie eine schlauere Methode her.

Öfter als die Bojen empfängt man die Force Fields, aber natürlich tut man das von jeder Seite des Lighthouses.

Hab jetzt meine Routine fertig und ein Abfrageintervall von 1 Sek war kein Problem.Hab aber als Standard erst mal 2 Sek genommen.Werde das noch dynamisch anpassen.Wenn geladen wird andere Zeit nehmen als wenn gefahren wird.
Hab mir heute die Lighthousefunktion reingezogen.
Das mit den wenigen Bojenerkennungen ist normal.
Wenn der Lighthouse als 'Lighthouse' arbeitet sind die Bojen erstmal aus.
Nur FENCE und FORCE FIELD sind an. Wenn der Roomba entscheidet ,dass er
den Raum verlassen will sendet er ein Signal und dann werden erst die Bojen eingeschaltet.
Hab das mal getestet und mein Logfile sieht so aus:
Charger - OMNI - 168
Charger - LINKS - 168
Charger - RECHTS - 168
Charger - OMNI - 164
Charger - LINKS - 164
Charger - RECHTS - 164
Charger - OMNI - 164
Lighthouse - OMNI - 58 ID:7-2-GREEN BUOY
Lighthouse - OMNI - 58 ID:7-2-GREEN BUOY
Lighthouse - LINKS - 58 ID:7-2-GREEN BUOY
Lighthouse - RECHTS - 58 ID:7-2-GREEN BUOY
Lighthouse - OMNI - 57 ID:7-1-FORCE FIELD
Lighthouse - OMNI - 59 ID:7-3-RED BUOY

ganz klar fuer die Software.
Roomba war im Raum mit der Ladestation ist auf die gruene Boje zugefahren
und hat das Lighthouse auf der Seite der roten Boje verlassen.
Damit kann man doch was anfangen.
Ein gute Beschreibung wie die Bojen arbeiten guckst du hier :
Roomba 500 Series Virtual Wall Lighthouse and Virtual Wall Information - iRobot Roomba - iRobot Home Robot Community

Auch gute Info wie Bojen aufgestellt werden sollten.

[Doctor Snuggles]

Zitat von 1007

Auch gute Info wie Bojen aufgestellt werden sollten.

Super, danke.
Jetzt weiss ich auch, warum er mit einer Boje bei mir immer Probleme hatte. Wusste nicht, das diese Tractor-Beams so einen großen Winkel haben.

Grüße,
Doc

[1007]

Zitat von sokkederheld

PHP-Code:

IPS_SemaphoreEnter("Roomba Sperre", 1000);

SetValueBoolean("Robotergarage offen", true);
IPS_Sleep(2000);

XBee_Sendtext(56206 /*[Geräte\XBee\XBee Device]*/, chr(131)); // Safe Mode
IPS_Sleep(200);
XBee_Sendtext(56206 /*[Geräte\XBee\XBee Device]*/, chr(145) . chr(255). chr(0) . chr(255) . chr(0)); // Rückwärts
IPS_Sleep(2500);
XBee_Sendtext(56206 /*[Geräte\XBee\XBee Device]*/, chr(145) . chr(0). chr(0) . chr(0) . chr(0)); // Stop
IPS_Sleep(200);
XBee_Sendtext(56206 /*[Geräte\XBee\XBee Device]*/, chr(128)); // Passive Mode

IPS_SemaphoreLeave("Roomba Sperre"); 


Wobei die Länge des Sleeps nach dem Fahrbefehl die Wegstrecke angibt. Ein bisschen "variabel" manchmal, aber man kann auf diese Weise schon grob bestimmte Punkte aus einer definierten Ausgangsposition anfahren. Den Befehl, um Integers in zwei Bytes zu zerlegen habe ich noch nicht so richtig raus, diesen hier hab ich mir mit dem Windows-Taschenrechner zusammengepuzzelt.

Hallo hier ist meine Funktion fuer die Wartungsposition.
Vielleicht kannst du die Umrechnung fuer die Speed gebrauchen.

PHP-Code:

     include "52920.ips.php";                           // Include Roomba Funcpool
 
    command(SAFE,0);                                 // Safe Mode
    command(DRIVE_DIRECT,speed_to_byte(-50,-50));      // 50 mm/s
    sleep(10);                                       // x * 50mm
    command(DRIVE_DIRECT,speed_to_byte(0,0));           // Stop
    show_lcd_text(get_batterie());                  // Batterieladung auf LCD
    command(SONG,array(0,7,60,16,67,32,60,16,60,40,60,32,48,32,67,32));
    command(PLAY,array(0));                         // Melodie ausgeben
    sleep(5);                                       // warte bis Melodie fertig
    command(START,0);                               // Passive Mode
    
    return;
    
    
function speed_to_byte($speed_rechts,$speed_links)
    {
   $a = array(0,0,0,0);

    $speed_rechts = intval($speed_rechts);
    $speed_links  = intval($speed_links);

    if ( $speed_rechts >  500 or $speed_links >  500 )     return $a;
    if ( $speed_rechts < -500 or $speed_links < -500 )     return $a;

    $hbr = ($speed_rechts & bindec('1111111100000000'))/256;
    $lbr = ($speed_rechts & bindec('0000000011111111'));
    $hbl = ($speed_links  & bindec('1111111100000000'))/256;
    $lbl = ($speed_links  & bindec('0000000011111111'));

    $a = array($hbr,$lbr,$hbl,$lbl);
    
    return $a;
    
    } 


[RWN]

....jetzt hattet ihr ja ein 3/4 Jahr Zeit zum testen

Wie sind die Erfahrungen, lohnt es sich.

[saerdna76]

@RWN: Danke für das Ausgraben dieses sehr interessanten Thema's

@alle anderen: Raus mit den Infos .... meine Finanzministerin hat schon selbst gesagt "Sowas wäre toll" - gute Ausgangslage für die Verhandlungen

[Doctor Snuggles]

Weiss nicht ob sich das lohnt.

Unser Wall.E läuft gerade eine Etage tiefer um sauber zu machen.
Es gibt Menschen die machen so etwas gerne, da lohnt sich der bestimmt nicht.

Mein Frauchen ist auf jeden Fall froh, das nicht tun zu müssen.
Unser Wall.E ist dabei auch sehr gründlich. Auch die Katze hat sich an den seltsamen Bewohner schnell gewöhnt.

Ich würde ihn wieder kaufen.

Mich würde hier an dieser Stelle nochmal die Erfahrungen der Scooba Besitzer interessieren, ob die mit dem zufrieden sind. Dann wird auch dieser bald seinen Dienst hier verrichten.

Grüße,
Doc

[1007]

Hallo
Ich muss sagen , fuer mich hat es sich auf alle Faelle gelohnt.
Wuerde es sofort wieder kaufen.
Am Anfang musste ich halt meine Wohnung "roombafaehig" machen :-)
z.B hatte ich eine Roombafalle an meinem Schreibtisch.
Die Tischbeine sind schraeg ansteigend und am Ende zu flach
gewesen. Roomba fuhr immer die Schraege hoch und hing dann
mit freidrehenden Raedern in der Luft. Hat sich zwar fast immer
befreien koennen weil er immer irgenwohin gekippt ist.
Sah aber immer bloed aus.
Abhilfe siehe Bild : http://www.inisnet.de/inisnet/iphone2.png

Hab eine Anbindung an IP-Symcon ueber XBee.
Meine "Garage" befindet sich unter einem Schrank.

Starten mach ich immer von unterwegs uebers iPhone
da ist niemand zu Hause :


Hier noch ein Video der Wartungfunktion:

YouTube - Roomba goes to Wartung

[Doctor Snuggles]

Sag' mal, wie hast du denn den Wegzähler realisiert.

Ich habe bei den Werten die im Manual stehen gar keinen Bezug gefunden.

Welche Werte wertes du wie aus?

Grüße,
Doc

[Christoph]

Hi Doc,

zu Deiner Frage nach dem Scooba kann ich Dir sagen, praktisch ist das Teil schon, aber wirklich ausgereift ist der Wischer noch nicht. Unser Scooba ist inzwischen ausgetauscht worden. Das neue Gerät (obwohl es die selbe Baureihe ist) arbeitet wesendlich besser.

Die großen Unterschiede zwischen Sauger und Wischer sind:

Scooba:

• ist noch lauter
• fährt wesentlich langsamer (das finde ich sehr gut)
• klettert nicht
• hat je nach Untergrund Probleme. Sehr uneben sollte es nicht sein, wobei bereits 2 mm Höhenunterschied Probleme bereiten können (Räder drehen durch, das Gerät kommt nicht vom Fleck). In der Regel befreit er sich aber aus der Situation.
• ist für Holzböden völlig ungeeignet, da viel zu viel Wasser versprüht wird und man nicht sicher sein kann, dass das Wasser auch wieder aufgesaugt wird.

Hinzu kommt, dass der Scooba nach jedem Reinigungslauf gründlich gereinigt werden muss. Nur so kannst Du sicherstellen, dass das Aufsaugen des Wassers einigermaßen funktioniert.

Am besten funktioniert der Scooba mit Essig und einem Spritzer Spüli im Wischwasser. Der Boden sollte das vertragen.

Ich wünsche einen schönen Tag.

Christoph.